#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "Timer.h"
#include "servo.h"
#include "LED.h"
uint16_t Num;			//定义在定时器中断里自增的变量
void SWJ_gpio_init(void); /* SWJ引脚配置 */



int main(void)
{
	/*模块初始化*/
	  SWJ_gpio_init(); /* 禁用(JTAG-DP + SW-DP) */
	  LED_Init();
    servo_init();             /* 舵机初始化 */    servo_init();             /* 舵机初始化 */
    TIM2_init(20000, 72 - 1); /* 初始化定时器2，用于pwm控制舵机 */
		

	while (1)
	{
		
		
    Delay_ms(3000);	
    duoji_doing_set(5,2150,3000);                         
		
	}

}




/***********************************************
  * 函    数：使能禁止JTAG和SW-DP
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
* 注意事项：初始化这个函数后，将禁用JTAG和SW-DP调试接口，这时，PA13、PA14、PA15、PB3和PB4这些引脚可以作为普通的GPIO使用，而不是用于调试接口。
  **********************************************/
void SWJ_gpio_init(void)
{
    /**********************
    1.执行端口重映射时,复用功能时钟得使能:RCC_APB2Periph_AFIO

    2.  &1.GPIO_Remap_SWJ_Disable: !< Full SWJ Disabled (JTAG-DP + SW-DP)
         此时PA13|PA14|PA15|PB3|PB4都可作为普通IO用了
       为了保存某些调试端口,GPIO_Remap_SWJ_Disable也可选择为下面两种模式：

        &2.GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable: !< JTAG-DP Disabled and SW-DP Enabled
        此时PA15|PB3|PB4可作为普通IO用了

        &3.GPIO_Remap_SWJ_NoJTRST: !< Full SWJ Enabled (JTAG-DP + SW-DP) but without JTRST
        此时只有PB4可作为普通IO用了
    **********************/
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); // 使能 PA 端口时钟
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable, ENABLE);                                               // 使能禁止JTAG和SW-DP
    // GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); // 使能禁止JTAG
}
